伯德，图片“伯德图详细画法”
带你搞懂自控频域中的稳定性分析
1、奈奎斯特稳定判据：控制系统稳定的充分必要条件是奈奎斯特曲线逆时针包围（-1，j0）点的圈数R等于开环传递函数中右半s平面的极点数P，即R=P；否则闭环系统不稳定，闭环正实部特征根个数Z可按下式确定Z=P-R 。
2、Nyquist稳定判据可以表述为：Z=P-R，或Z=P-2（N1-N2），其中NN2表示正、负穿越次数。
3、劳斯、奈奎斯特判据判据都是应用于传递函数的，也就是用来判断BIBO稳定的，但是BIBO稳定的定义是要求对任何“有界”输入得到“有界”输出，只要满足这个条件，就定义为BIBO稳定，也就是传递函数稳定。
自动控制原理中奈氏图和伯德图的详细画法
奈氏图和bode图的正负穿越对比 由上图所示，我们可以知道奈氏图的单位圆对应伯德图的0db线（幅值均为1），奈氏图中的负实轴对应伯德图中的-180度相角线。
Nyquist稳定判据可以表述为：Z=P-R，或Z=P-2（N1-N2），其中NN2表示正、负穿越次数。
绘制伯德图的一般步骤为：首先将开环频率特性改写为基本环节的乘积，画出各基本环节的伯德图，然后把各基本环节伯德图的对数幅值相加，相角相加，就得到系统的伯德图。
总结：曲线从1点出发，略微向下一点，然后拐向-45方向趋于无穷远。w=1+时，-225度趋向无穷远，w无穷大时趋向原点，方向-270度，这段应该接近直线，原点附近角度才变化。在w=1相角突变-180度。
伯德图的分析过程
绘制伯德图的一般步骤为：首先将开环频率特性改写为基本环节的乘积，画出各基本环节的伯德图，然后把各基本环节伯德图的对数幅值相加，相角相加，就得到系统的伯德图。
通过伯德图观察系统的稳定性需要看两个参量：相位裕度和幅值裕度。如果相位裕度大于零和幅值裕度大于零同时满足，则系统稳定；若有一个不满足就不稳定，一般工程上相位裕度大于等于45度为动态性能较好的系统 。
伯德图，也称波特图，指对数频率特性曲线（Bode diagram），其横坐标采用对数分度。
典型环节的伯德图比例环节比例环节K的对数幅频特性是一高度为 dB的水平线，它的相角为零度，如图5-18所示。改变开环频率特性表达式中K的大小，会使对数幅频特性升高或降低一个常量，但不影响相角的大小。
开环对数幅频特性曲线是伯德图。从定义上讲，伯德图是系统频率响应的一种图示方法。也称为开环对数频率特性曲线。其作用是根据Bode图，从系统频率的角度分析系统性能。
如何用bode图判断系统稳定性?
利用Bode图进行稳定性判定伯德，图片的判据是：幅值裕度GM0且相角PM裕度0但是使用该判据进行稳定性判定必须满足一个前提条件：系统伯德，图片的开环传递函数必须为最小相位系统。
幅值裕量 ： 则系统稳定伯德，图片，否则系统不稳定。 值越大伯德，图片，其闭环系统稳定程序越高。一般要求 。
伯德图可以用电脑软件或仪器绘制，也可以自行绘制。利用伯德图可以看出在不同频率下，系统增益的大小及相位，也可以看出增益大小及相位随频率变化的趋势，还可以对系统稳定性进行判断。
拉里伯德绰号“大鸟”,这个绰号是怎么来的呢?
1、绰号罗德曼很小的时候就喜欢在公园里爬，所以看起来像是“毛毛虫”，所以绰号“大虫”就开始传播了。艾萨·托马斯是1980年代后期的联盟成员，曾被NBA教练提及艾萨·托马斯。“他会首先对伯德，图片你微笑，并给你致命的打击。
2、拉里伯德的外号叫做大鸟，因为他的身高有2米06，可以出任前锋，而且他的鼻子类似于鹰钩鼻，所以人称他为大鸟。
3、由此得来大心脏先生的绰号。每次三分大赛在更衣室换衣服的时候，伯德都会对前来参赛的人说伯德，图片：“你们又来争第二名了么？”无人敢回击他。
4、拉里伯德是整个NBA历史上相当有名的人物，他也被人们称之为了大鸟伯德，确实他的实力极其的出色，在当时的联盟就他与魔术师约翰逊并称为了联盟中的黑白双雄，两人的实力极其出色，统治了整个联盟。
5、除了“拉里-伯德特例”外，还有“早拉里伯德-特例”和“非拉里-伯德特例”，一般会被称为“早伯德条款”、“早鸟”、“非伯德条款”、“非鸟”。
6、也叫做大鸟条款，因前波士顿凯尔特人的巨星拉里-伯德（他的名字叫Bird，绰号就叫“大鸟”）而得名，他在1997―2000赛季担任步行者的主教练，颇有成绩。这是NBA最为普通、最为常见的一个例外条款。
伯德图是什么?
1、伯德图：是系统频率响应的一种图示方法，伯德图由幅值图和相角图组成，两者都按频率的对数分度绘制，故伯德图常也称为对数坐标图。伯德图可用来计算负反馈系统的增益裕度及相位裕度，进而确认系统的稳定性。
2、另一幅是相频图或相角图（phase-angle plot），它的纵坐标为f（ω），单位为度（°）。两幅图的纵坐标都按线性分度，横坐标按lgω分度，单位为弧度／秒（rad/s）。由此构成的坐标系称为半对数坐标系。
3、来说，分别由对数幅频特性和相频特性组成的对数频率特性图，称为bode图。或环节的频率特性的表示方法很多，本质都是一样的，只是表示的行驶不同而已，最常用的就是幅相频率特性，对数频率特性和对数幅相频率特性。
4、伯德图是系统频率响应的一种图示方法。伯德图由幅值图和相角图组成，两者都按频率的对数分度绘制，故伯德图常也称为对数坐标图。
